Cognitive Robot Systems

Organisation und Durchführung im WS 2021/22

Im Wintersemester 2021/22 wird das Modul im Präsenz-Format angeboten. Bitte belegen Sie das Modul im LSF (falls noch nicht erfolgt). Es besteht keine Belegungsbeschränkung. Es wurde auch ein Moodle Kurs eingerichtet. Dort finden Sie weitere Hinweise zu Organisation und Durchführung. Nach Einschreibung in LSF erhalten Sie eine E-Mail mit dem Einschreibeschlüssel in Moodle.

Vorlesung

Beginn Tag Zeit Raum Dozent
12.10.2021 Dienstag 12:15 - 13:45 LB 107 (12.10.-16.11.)
BC 103 (23.11.)
LB 104 (30.11.-01.02.)
Pauli
15.10.2021 Freitag (Vorlesung/Übung) 12:15 - 13:45 LX 1203 Pauli

Übersicht

Im Wintersemester wird die Vorlesung "Cognitive Robot Systems" (3 SWS), zusammen mit einer Übung (1 SWS), angeboten.

Beschreibung: Ein kognitives Robotersystem nimmt mit Sensoren die Umgebung und die eigene Körperlichkeit wahr, sammelt, strukturiert und verwendet selbständig Wissen, trifft darauf basierend sinnvolle Verhaltensentscheidungen, und reagiert/agiert mit Aktuatoren flexibel in Echtzeit. In der Vorlesung werden moderne Architekturkonzepte, Verfahren der Raumrepräsentation, zur Selbstlokalisierung, Kartenerstellung und hindernisvermeidenden Navigation, Systeme für visuell basiertes Greifen von Objekten, einfache Regelungsverfahren, Online-Roboterlernen sowie Robotik-Simulation behandelt. Im Rahmen der Übung werden ausgewählte Themen anwendungsbezogen vertieft. Inhalte im Einzelnen:

  • Anwendungen von kognitiven Robotersystemen
  • Kognitive Wahrnehmungs-Handlungs-Systeme
  • Bestandteile von Robotersystemen
  • Sensorsysteme als Grundlage für die Autonomie
  • Koordinatensysteme und Transformationen
  • Visuell-basierte Regelung eines Roboterarms
  • Arten der Umweltbeschreibung
  • Wegplanung zur Roboter-Navigation
  • Probabilistische Ansätze zur Roboterlokalisierung
  • Online lernende Verfahren zur Roboter-Navigation
  • Robotik Simulation
  • Programmierung kognitiver Robotersysteme
  • Robot Operating System

Lernziele: Die Studierenden sollen Architekturen von kognitiven Robotersystemen kennen lernen. Sie sollen Verfahren zur Roboterregelung, zur Wegplanung und Roboternavigation, zur Eigenlokalisierung,  sowie zum Roboter-Lernen verstehen und realisieren können, inklusive den zugrundeliegenden mathematischen und probabilistischen Methoden. Für bestimmte Problemstellungen sollen sie in der Lage sein, potentielle Konfigurationen vorzuschlagen und zu bewerten.

Studiengänge: Master Angewandte Informatik, Master ISE (Computer Engineering, Computer Science and Communications Engineering, Automation and Control Engineering), Master Elektro- und Informationstechnik, Master Komedia, Master Maschinenbau, u.a.

Sprache: Englisch

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© Universität Duisburg-Essen, Lehrstuhl Intelligente SystemeLogin